REPORT

2013 winter semester 5thDecember 04, 2013

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In this class, we reported the characteristics of the sensors and how we used them. We realized that gyros and altimeters have enough accuracy to detect the attitude of airplane. They are so accurate that we do not need to revise the data that we got from the sensors directly. However, we did not know whether they have enough accuracy to detect the position of the airplane so we decided to conduct an experiment. The method of the experiment was as following: We walked while holding the 9-axis sensor connected to an Arduino and took a log of the data from the sensor. Next, we will try to reproduce the walking course based on the data log. If we could reproduce the course, we managed to finish the codes for detect the position of our airplane.
今回は各班で9軸センサー、超音波センサー、受信機からのデータ受信の特性を各自調べて発表しました。結果、以下の様なことがわかりました。
1:9軸センサーのジャイロは、積分してオイラー角を求めてもドリフトや変位が起きないほど十分な精度を持っている。
2:加速度センサーは一回積分して機体の速度を求めるには十分な精度を持っているが、このデータを積分して機体位置を求めることができるほどの精度はない。
3:磁気センサーは機体方向をリアルタイムで得られるほどの測定頻度をもっていない。
4:高度センサーは高度の上昇下降を完治するのに十分な精度がある。実際の高度と得られる高度に差があるので、それを修正する必要がある。
5:受信機からのパルスをArduinoで受信すると、サーボに出力できる角度の分解能は1度ほど。
これらの結果から自動制御では姿勢の維持と高度の維持を行うこととなりました。機体位置の判定などのできれば入れたいと思っていた機能は省くこととなりました。

工学部航空宇宙工学科
菅原 寛生(Hirotaka Sugawara)

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