REPORT

2015 winter semester team i-Pochi 3rdNovember 18, 2015

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There is a laboratory that works on quad copter in the department of aeronautics and astronautics, so we asked them for an advice. They recommended us to use a method called Ziegler-Nichols' Ultimate Gain method to adjust the value of PID control system. In this method we change the value of P until the vibration comes to divergence, and then calculate the optimum P,I, and D value from that.
Along with that, we are working on our JPEG Camera system as well. We found out that the source cord provided on the website is too old, and has to be adjusted before we could apply it on our current system. We will further work on that.

Department of Aeronautics and Astronautics
Tomoyuki Yamasaki
学科の先輩でクワッドコプターを開発している研究室があったため、そこの方にお話を伺いに行きました。彼らのアドバイスを受け、ジーグラ・ニコルスの限界感度法という手法でPID制御の値を調整することを試みました。具体的には、クワッドコプターの重心を通るように軸をつけて、その軸周りの振動が適切になるようにPの値を調整しました。その後、計算により最適なDを求めます。
また、それと並行してJPEGカメラでの写真撮影システムの開発も行なっております。提供されているソースコードのバージョンが古く、現在のシステムとの統合が難しいということがわかりました。こちらも引き続き作業を行っていきます。

工学部航空宇宙工学科
山崎朋征

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