REPORT

2015 winter semester team i-Pochi 2ndNovember 11, 2015

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This week we worked on adjusting the control system. We are using a PID controller to control pitch, yaw, roll and altitude. We found out that we put too much gain for the P(proportional) part of the control, which caused the computer to send a signal to exhaust more thrust than the actual capability of the motor; since the motor cannot actually exhaust that thrust, there was a gap between what computer thought motor was doing and what motor was actually doing.
We will further work on our control system to attain stable flight.

Department of Aeronautics and Astronautics
Tomoyuki Yamasaki
今週はPID制御システムの調整を行いました。PID制御でピッチ・ヨー・ロール・高度を制御しているのですが、Pのゲイン値を大きくしすぎてしまったため、マイコンがモーターが出し得る出力以上の出力を出そうとしてしまいました。このため、マイコンが出している(と思っている)出力とモーターが実際に出している出力に誤差が生じてしまい、十分な推力を得られていなかったことがわかりました。
これからも引き続き制御システムの調整を行い、安定飛行を目指します。

工学部航空宇宙工学科
山崎朋征

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