2013 winter semester 6thDecember 11, 2013


Last week, we tried to estimate the location and the attitude of the airplane using nine-axis accelerometer on a computer. We estimate the location by integrating the velocity. Location evaluation by this method is more sensitive to noise We tried to think how to reduce the noise, but finally we concluded that the exact location is not so important to achieve our goal because we want to achieve only circular movement. From this week, we are going to think of how to control the airplane automatically and improve the attitude estimation. 今週の活動としては先週に引き続いて9軸加速度センサを用いて姿勢推定もしくは飛行ロボの位置推定を行うことにした。9軸加速度センサを使い、積分などの操作を実行してみるとセンサの誤差がかなりたまってしまう。また、我々のミッションを遂行するためには位置はそこまで必要ではないという結論に至った。そこで、加速度センサから位置推定するのはいったんやめにして、姿勢推定のみにするということに決定した。来週からは自動制御の内容を含めて議論していきたい。

畠山 湧(Waku Hatakeyama)