REPORT

2019 Autumn Semester Flying Robot Project Team D Article 4November 20, 2019

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Today, we received our parts and the flight controller team discussed what program we should make for the drone. The picture shows what we got: four servo motors for the ailerons and the elevators, a micro computer, a sensor with an accelerometer, a gyro sensor and a geomagnetic sensor, ESC and lastly, a motor.
We came up with four programs required for the project.
First, we need a program to send information from the drone to the controller. By knowing the state of the drone and its program, we will be able to do the debugging.
Next, we need to decode the data that was sent by the controller. Since processing must be in real time when controlling an airplane, we must have the decoding process interrupting other processes when some information was sent from the controller.
Then, we have to control and stable the aircraft. We will be controlling the servo motors via the PID control based on the data from the accelerometer.
Finally, we should have a program which decides in what angle should the aircraft fly.

As a first step to accomplish our goal, we will try to receive data from the accelerometer. エルロンやエレベーターなどの制御に使うサーボモーター４つ、マイクロコンピューター、加速度センサー・ジャイロセンサー・地磁気センサーを兼ねた９軸センサー、ESC、モーターです。
そして、今回製作する飛行ロボットに必要なプログラムとして以下のようなものが挙げられました。
まずは、ロボット側から送信機に情報を送るためのプログラムです。ロボットが今どういう状態にあるのかわかることで、他のプログラムについてのデバッグも行うことができます。
次に、送信機から送られたデータをデコードするためのプログラムです。操縦にはリアルタイム性が求められるため、送信機から情報が送られてきたときには他の処理に割り込んでデコードの処理を行う必要があります。
さらに、機体を制御、安定させるためのプログラムです。加速度などのセンサーを活用し、サーボモーターをPID制御などでコントロールしていきます。
最後に、特定のコースを飛ばすためには機体をどの角度にすればよいのか計算するプログラムです。

これからは、これらを開発する最初のステップとして、センサーのデータを読めるかどうか試していきます。

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