REPORT

2016 summer semester Flying Robot Project 7th Team FMay 25, 2016

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[Summary of a weekly work]
We have been testing IR sensors and making the frame of the aircraft for the last week. We have to amplify the inputs of IR sensors and remove unwanted signals so that the controller can analyze them properly.
Therefore, at first IR sensors were tested in a simple circuit and how accurately and how far they can detect infrareds were checked.

[Achievement]
IR sensors didn't output any signals at first, but it was found that our sensor can detect the IR projector at a distance of 5 – 6 m. Therefore it seems that the projector and sensors we selected are proper for our project.
Next, two IR sensors were connected to the controller and set side-by-side, and they were tested if the controller can read the signals properly.
As for making aircraft, carbon rods, parts made by 3D printer, balsa cut by laser cutter were assembled into the main part of the main wing. The weight of the main frame will be about 70g.

[Problems and Subjects]
In terms of IR sensors, we believe there is no problem about the level of output signals. However, because it was found that the IR sensors could detect the sun lights, we have to remove the signal of them by devising the filter of amplifier. Therefore, the TR amplifier should have adjusting mechanism so that it can be tuned flexibly later.
Making the body of the aircraft is going smoothly.

Naoto Onodera
Department of Electrical Engineering and Information System
[今週の活動]
赤外線センサのテストを進めつつ、引き続き機体の製作を行った。
赤外線センサはマイコンのアナログ入力で読めるレベルまで増幅するとともに、雑音や不要な直流成分のカットなどをする必要がある。まずはどの程度の精度で、どのくらいの距離まで検出できるかを試すため簡単な回路を設計し、これをテストした。

[成果]
赤外線センサは、初め増幅回路の調整がうまくいかず、投光器を近づけても反応がほとんどなかった。しかし赤外線トランジスタ自体の検出性能が思いのほか高かったため、シンプルな回路構成で5〜6mほど先からの光でも十分キャッチすることができることが分かった。投光機、受光器ともに部品の選定は問題ないと思われる。
続いて、２個の赤外線トランジスタを並べてマイコンのADコンバータに接続し、これを読み込むテストを行った。
機体の製作では、3Dプリンタで出力した部品、カーボンパイプ、レーザーカッターにより切り出したバルサ材を組み合わせて主翼と胴体の主要部分を制作した。主構造のみで70g程度の重さとなる予定である。

[問題・反省・課題]
赤外線センサについて、現在出力レベルには問題はない。むしろ光源が近い場合に最大値でクリップしてしまう可能性があり、投光器の配置や明るさ、センサの取り付け位置などを工夫して誘導するのに適切なレベルに調整する必要がある。一方で太陽の光をキャッチしてしまうことが分かったので、実際に機体を誘導制御するためにはフィルタリングを工夫しなければならない。またセンサの微妙な取り付け方の違いや抵抗値の誤差などで左右の出力に違いが出てしまうことも分かった。このような問題があるため、回路要素はあとから現場で調整できるよう、調整機構を設けることが必須だろう。
来週以降、誘導方法なども加味しつつ回路の微調整や取り付け方の決定など行っていきたい。
機体制作に関してはかなり順調と思われる。

電気系工学専攻
M1　小野寺尚人
チームF

F_2016s_7th_2

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