REPORT

2016 winter semester Flying Robot Project 8th Team ADecember 14, 2016

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[Activities of last week]
Last week we did the following:

Installed the ladder and the elevator
Made the landing gears
Attached the motor mount and soldered a speed ​​controller

The fixed wing parts and the movable wing parts of the tail wings were connected by sewing with Kevlar fiber.
Thread sewn in figure eight works like a hinge. At this time if the balsa material of the part to be sewn is distorted
the tails will not move smoothly, so we attached a piece of balsa wood to distorted parts and shaved it with file so as to fit.
This time, we made the tails by a traditional method of gluing parts on a full-size drawing. There is no problem with this method
to make a comparatively small wing but in the case of making a wing with large area and large aspect ratio like which
the current aircraft has, the distortion of balsa wood cannot be ignored. As a future task, we think that it is also necessary
to consider to introducing a jig suitable for tail wing making.
We made the landing gears like sleds without wheels (Fig. 1). Since aircrafts for the flying robot contest have enough thrust,
take off is not so difficult, and shortening running distance during landing is important for high scores in the competition.
Therefore we decided to try legs without wheels in this time. We made the legs by bending piano wire into L shape,
wrapping grounding part with kite string and bonding it.
Because strong force is applied to motor mounting part, we made the motor mount with aviation veneer. Although it might be
slightly excessive strength, we fixed it temporarily with instantaneous adhesive and then bonded with epoxy resin.
We soldered the motor and the speed controller, and got the operation conformation done (Fig. 2).

[Goal of this week]
This week we are planning to do the following:

Adhere the tail wings
Install servomotors.
Attach a push-pull rod to the servomotor of the flap
Put linkage of the ladder and the elevator

Team A
Rieko Hirota

A Senior
Science Dept.
The University of Tokyo [先週の活動]
先週は以下のことを行った．

ラダー，エレベーター取り付け
ランディングギア製作
モータ取り付け，スピードコントローラー半田付け

　尾翼の固定翼部と可動翼部をケブラー繊維で縫い合わせることで繋げた．糸が八の字を描くように縫い付けることでヒンジとなり動く仕組みである．
この際に縫い合わせる部分のバルサ材がゆがんでいると尾翼が滑らかに動かなくなるので，ぴったり合わない部分にはバルサ材を一本追加で接着し，
それをやすりで削ることでぴったり合うように修正した．今回，尾翼は原寸大の設計図の上で部材を接着していくという伝統的な手法で製作した．
比較的小さな尾翼ならこの方法でもなんら問題はないが，今回の機体のように面積が大きく，なおかつアスペクト比も大きい翼を作る場合はバルサ材の
歪みが無視できなくなる．今後の課題として，尾翼の製作に適切な治具を導入することも考える必要があると思われる．
　ランディングギアは車輪を付けないソリ状のものにした（図1）．飛行ロボットの機体は推力に余裕があるために離陸はさほど難しくなく，
着陸においては滑走距離を短くすることが競技で高得点を取るためには重要である．したがって今回はあえて車輪を付けない脚を試してみることにした．
脚はピアノ線をL字に曲げ，設置部分にはタコ糸を巻いて接着した．
　モータ部分には強い力がかかるため，モータマウントは航空ベニヤで製作した．少々過強度かもしれないが，瞬間接着剤で仮止めをした後にエポキシ樹脂で
接着をした．モータとスピードコントローラを半田付けし，動作確認まで完了させた（図2）．

[今週の目標]
尾翼を接着する．
サーボモータを取り付ける．
フラップのサーボモータにプッシュプルロッドを取り付ける．
ラダー，エレベータのリンケージを張る．

Aチーム
東京大学理学部4年

廣田梨絵子

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