REPORT

2018 Summer Semester Flying Robot Project Team A Article 4May 16, 2018

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Hello there. I’m Ogishi, a member of group-A in the Flying Robot Project. On the night of May 16, we made three improvements to the development of our quadcopter. As we first tried to make a flat and thin quadcopter, it was very vulnerable to vibrations. We analyzed which structures are weak using our prototype quadcopter and decided to reinforce those structures with 5mm * 5mm CFRP tubes. Secondly, we began to consider the arrangement of other necessary parts, such as a mirror which we use in a mission or a flight controller. They are not so light, so they must be arranged near the center of gravity. But we have little space near the center of gravity, so the multilayer structure may be needed to contain these parts in this small space. The effort to run a flight simulation through Mission Planner and SITL Simulator has continued since last week. However, because the procedure is complicated, and a lot of packages must be installed correctly, nobody in this group succeeded in launching the simulator yet. What we should do next week is to make a new prototype product so that we can check whether components can be correctly placed on the drone as we expected, and to start the flight simulation using SITL simulator. (As the arrival of our flight controller is extremely delayed, we cannot actually connect and use it with Mission Planner yet.) If it fortunately arrives next week, we can start developing our firmware. Some missions at the flight contest require automatic control of a drone, so we must add some programs to the firmware. It was just a simple activity log this time, and we will do our best to be able to make a BIGGER report next week! こんにちは。飛行ロボットプロジェクトA班の大岸です。 5月16日の夜、ドローンの開発において3つほど進捗が生まれました。 まず私たちは構造の強化について考えました。初めは平らで薄いドローンを作ろうとしていたのですが、それでは振動に弱くなってしまいます。今回、どこが弱い構造なのかを試作品を用いて分析し、弱い部分を幅5mm厚さ5mmのCFRPのチューブで補強することにしました。 つぎに、フライトコントローラーや、ミッションで使う鏡などのパーツの配置を考えました。これらのパーツは軽いものでもないので重心近くに配置したいのですが、重心付近にはスペースがあまりないです。そこで、多段構造を採用して、段ごとにパーツを詰める必要があるかもしれません。 また、Mission PlannerとSITL Simulatorを使ってシミュレーションをするという試みも先週に引き続き行っています。しかしながら、手順が複雑なのと大量のパッケージをインストールする必要があるのとで、現在はまだシミュレータを立ち上げることには成功していません。 来週は、まず新しいバージョンの試作機を作ることが必要でしょう。そうすれば、パーツが本当に期待通りにドローン上に配置できるのかを確認することができます。また、シミュレーションを始めることも必要です。(フライトコントローラー本体の到着が遅れているので、実際にそれをMission Plannerに接続して行う作業はまだできないのです) ただ、もし運よく来週フライトコントローラーが届いたならば、ファームウェアを作る作業に取り掛かれると思います。飛行ロボットコンテストでは、一部のミッションで自動制御が必要になるので、ファームウェアに新たなプログラムを付け足す必要があるのです。 今週は簡単な活動記録のみとなってしまいましたが、来週はより大きな報告ができるように頑張ります！

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