REPORT

To the 12th Indoor Flying Robot Contest_ team Alpha 3rdAugust 05, 2016

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This week, we completed the 3rd plane. It was needed to make a drop system for an airdrop mission of the contest and attach it to the body. We referred to our college’s previous plane’s system, and we improved that. Our drop system was attached to the body by a magic tape.
And next, in order to succeed in auto landing, we loaded a camera that recognizes a marker near the runway. However, because the camera needs as broad view as possible, so it needed to be attached to as former point of the body as possible. If it is attached to the body directly, the camera view is bothered by the propeller. Therefore, we had to raise the camera above the body. Please look at the picture and do you think that it is a little ugly? We felt so at first, but now we got used to it. However, because of the position of the camera and the mount, we were anxious whether it afflicted the ability to fly smoothly.
On August 4, with the 3rd plane, we conducted a test flight. The rudder was very effective and the strength of the wing was enough. And also, the camera didn’t affected flight of the plane badly. The drop system worked correctly enough. We are relieved about those results.
In addition to these test, we adjusted the parameters of the automatic control. We made the airplane circle around. Though the airplane was damaged a little by some collisions, the whole result was good.

Masaya Ido
College of Arts and Sciences, Sophomore 今週は３号機を完成させる作業に従事した。まず、救援物資の投下装置を製作したうえでそれをうまく胴体に取り付けるという課題があった。私たちだけの技術では難しいと判断し、東大の以前の出場チームの機体「BATMAN」の投下装置を参考にして、改良を加えて制作した。胴体にはマジックテープを用いて固定した。
　次に、精度の高い自動着陸を実現するために、滑走路に設置したマーカーを認識するカメラを搭載した。しかし、カメラはできるだけ広い視野を必要とするため、胴体の前方に設置したい。だが胴体に直接カメラを接着するとどうしてもプロペラが視界に干渉してしまう。そのため、カメラを胴体の上方に設置することにした。結果、写真のような形になった。ちょっと気持ち悪いだろうか。私たちはもう見慣れたのであばたもえくぼ状態だが。ただ、そのゆえ、飛行機の飛行特性に悪い影響を与えるのではないか、という懸念があった。
　８月４日は、３号機を引っ提げての初めての飛行試験を実施した。ラダーの利きはよく、羽の剛性も及第点だった。そして、カメラのマウントは飛行特性に特別悪い影響は与えなかった。投下装置も正常に作動し、ちょっと安心した。
　飛行特性の検査に加え、自動操縦のパラメータの調整も行った。この日は水平旋回に挑戦してみたが、それなりにうまくいった。

教養学部理科一類２年
井戸雅也　

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