REPORT

2019 Spring Semester Flying Robot Project Team F Article 5June 05, 2019

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We started PX4 setting this week.
PX4 is a well-developed software/hardware for automated flying control. Basically, a PX4 system contains hardware with sensors, a radio receiver and a processor which could be attached on the body of a plane, and a software system in the processor which keep the plane behave as desired. As a whole, the automated flying control system releases the pilot from trivial control such as balance control.

PX4 setting is mainly about the software part. We applied a ground-control-station software called QGroundControl for the purpose.
What we have done is:
- QGroundControl installation to a computer:
Then we connected the PX4 to the computer to do settings.
- Troubleshooting:
The first PX4 device we tried could not be detected by the computer. After reinstallation of software and test on another computer environment, we managed to find out the device could be broken. After changing to a new PX4 device, it worked.
- Basic settings:
We launched settings of airframe, sensors, radio systems, flight modes, etc. Most of this process was under the help of our TA Mr. Morita. We thank him for the great support.

We got a challenge on the airframe customization. Among airframes provided by the platform of PX4, there is no exact airframe for our design. The most similar one to ours is "VTOL Duo Tailsitter". But it has no tail while our design got one. Therefore we have to build our own airframe by our hands.
We will start research on the software and the proper customizing way next. This is totally new for all the members, but I am sure it would be an exciting venture. 今週からPX4の設定をし始めました。
PX4は飛行自動操縦のためによく開発されてきたソフトウェア・ハードウェアです。基本的に一つのPX4のシステムはセンサー、ラジオレシーバーとプロセッサーを含めたハードウェアの部分と、そのプロセッサーに入っている操縦のためのソフトウェアシステムの部分があります。全体的に、この自動操縦システムは操縦者を補助し、バランスコントロールなどの細かいコントロールから開放してくれます。

PX4の設定は主にソフトウェアの部分に関するものです。我々はQGroundControlというソフトウェアを使ってその設定をすすめました。
具体的にやったことは：
- パソコンにQGroundControlのインストール：
　そしてPX4をパソコンにつなげて設定をすすめます。
- 問題解決：
　最初試したPX4はパソコンに認識できませんでした。ソフトウェアの再インストール、また他のパソコン環境に移すことを試したら、そのPX4は利用不可だと判明しました。新しいPX4に変えたら問題なく動作しました。
-基本設定：
　airframe, sensors, radio systems, flight modesなどの設定を行いました。この部分の設定はほとんどTAの森田さんのサポートですすめました。彼の助けに感謝いたします。

そして、我々はairframeのカスタマイズ化のチャレンジが残っています。PX4上提供されているairframeの中に、我々のデザインにピッタリの物がないです。一番近いものは「VTOL Duo Tailsitter」ですが、それは無尾翼機で我々ののデザインは尾翼があります。ということで、自分たちで新しいairframeを作らなければなりません。
次はソフトウェア関連のこととカスタマイズ化手法の調査をはじめようと考えております。このソフトウェアの開発はチーム全員にとっては新しいことですが、きっと色々と楽しめる探検になると思います。

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