REPORT

2016 winter semester Flying Robot Project 8th Team DDecember 14, 2016

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We succeeded to move 9 axis sensor (MPU - 9250) with mbed. Data in the
image was obtained at rest.
Because some point were difficult for beginners, I write points for
future reference.
It is necessary to write a value twice as large as the slave address
listed in the manual as an address. The same was applied to the
ultrasonic sensor (SRF 02).
To write data by I2C communication, specify the first one byte as the
internal address of the sensor and the next 1 byte is command. When
reading the state, send only the first 1 byte.
The value returned by I2C communication has sometimes a negative value.

writer: Yosuke Yamanaka
mbedで9軸センサー(MPU-9250)を動かすことに成功した。画像中のデータは静止時に得られたもの。
初学者には難しい点が幾つかあったので,後学のためにポイントを書く。
マニュアルに載っているスレーブアドレスの2倍の値をアドレスとして指定しないと動かない。これは超音波センサー(SRF02)についても同じ。
I2C通信でデータを書き込むには,最初の1byteをセンサーの内部アドレス,次の1byteにコマンドを指定する。状態を読み出す時は,最初の1byteだけを送信する。
I2C通信で返ってくる値は負の値もある。

文責:山中耀裕

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