REPORT

2019 Spring Semester Flying Robot Project Team D Article 5June 05, 2019

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In the last class, a power module was broken and we couldn’t fix it. We ordered a new one at an online shop but we haven’t received it yet. So, we borrowed it from other team. Today’s minimum strategy is to complete developing of motor-control systems.
First, we connected the power module to Pixhawk, then connect motors and a battery. It seemed so easy, but, to our surprise, Pixhawk and didn’t start even though we connected each device correctly.
After a while, we realized the cause of this. This was because of the low voltage of the battery! We changed the battery and then we could start them up. Pixhawk was connected to PC and calibrated. A transmitter was also calibrated and configured.
Now we start an operation test. Finally, the motors were moving! Yeah!
ーWe thought like that at first, but we realized that only two of four motors were running. We examined the connection between devices again but no problems found. Also, as we increase the thrust by pushing forward the knob of the transmitter, the other motors started to move. We concluded that connection was not a cause of this situation. To tell the truth, we still don’t know the cause, but we decided to make a body of multicopter first.
Using Fusion360, we started designing a part that connects mainframes made of carbon tube. We are going to use laser printer and assemble those parts in the next class. 前回、パワーモジュールのピンが抜け故障し、修理がほぼ不可能になってしまった。代わりのものを発注したものの、まだ届いていない。そこで、今回は別の班のパワーモジュールを借りて実験することとする。この時間の最低限の目標は、モーターを回すことだ。
　まず、パワーモジュールをPixhawkの１番左下のコネクタに接続。さらに各モーターにも接続し、最後にバッテリーを繋ぐ。しかし、コネクタの位置や電流の方向は合っているのにも関わらず、バッテリーを挿してもなかなかPixhawkの電源がつかない。
　しばらく原因を探ると、バッテリーの電圧が低かっただけだと判明。無事に起動することができた。PixhawkをPCにUSB接続し、キャリブレーションを行う。また、プロポのセットアップ作業を同時に行った。
　それらのセットアップ作業が終わった後、モーターを回路につなぎ、いよいよ動作試験開始。ついにモーターが回った！・・・が、4個中２個しか回っていない。配線の接触不良を最初に疑ったが、プロポのスロットルをある程度以上に上げると全てのモーターが回り出したので、接触の問題ではないようだ。結局まだ原因は判明していないが、とりあえずモーターが回ったということで、機体製作に入った。
　まずはカーボンチューブ製のメインフレーム同士を繋ぎ合わせる構造材の製作から始める。設計はFusion360で行い、レーザープリンターでバルサやベニヤ板をカットして作ることにした。設計が一通りできたので、次週以降レーザープリンターで出力し、組み立てていきたい。

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