REPORT

2018 Winter Semester Flying Robot Project Team A Article 4December 12, 2018

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In the last class, we assembled the frame of our drone. We used carbon pipes and white joints made of polylactide. The problem is that polylactide is so heavy that the drone might not obtain enough lift force. We already have some ideas of solution, but whether they work or not is unclear until we actuary try them.
First plan is to change the mortar to more powerful one. If we change the mortars, we also need to change the propellers, batteries and other parts, which means we have to return to the start. Second plan is to use lighter material instead of polylactide. In our workplace, we can also use ABS, but it is a little heavier than polylactide. We can outsource manufacturing joints to companies like DMM, but it takes and costs much. Third plan is to make the parts thinner and smaller. If the parts are small or thin, the drone will be easier to break. As you see, each plan has both good points and bad points. We will combine these ideas and make our drone fly in two months.
Some of our team members are trying to do simulation of flight with their computers. They are using Ubuntu Linux LTS as a development environment. They are now following instructions on the website below: https://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html (English), and https://qiita.com/ft28/items/9542ead1ab29df734f89 (Japanese). Also, they are setting up our fight controller PX4 using QGroundControl (http://qgroundcontrol.com/).
The attached picture is about the frame of our drone and its CAD. 　先週のクラスでは，ドローンの枠の組み立てを行った。枠にはカーボンパイプと，ポリ乳酸でできたジョイント部品が使われている。しかし，ポリ乳酸は重いため，大量に使うとドローンが浮かなくなってしまう恐れがある。既に解決案が考えてあるが，うまくいくかは実際に実験してみるまで分からない。
　一つ目の案は，予定よりも強力なモーターを使うことである。モーターを変えれば，プロペラやバッテリーなどその他の部品も変えなければなくなり，設計が振りだしに戻ってしまう。二つ目の案は，ポリ乳酸よりも軽い物質を部品に用いることである。私たちの作業場の３DプリンターではABS樹脂を使うこともできるが，ABS樹脂はポリ乳酸より重いため解決にならない。また，部品の製作を外注することも考えられるが，それには時間とお金がよりかかってしまう。三つ目の案は，部品をより軽く，薄くして作ることである。薄くすると全体の強度が落ち，ドローンが動いたときに壊れやすくなってしまうという問題がある。このように，これまでの解決策には良いところと悪いところがそれぞれある。これらの案をうまく組み合わせつつ，ドローンを完成させたい。
　班のメンバーの数人は，コンピューター上でのフライトシミュレーションを行っている。シミュレーションの詳細は，https://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html (英語)，https://qiita.com/ft28/items/9542ead1ab29df734f89 (日本語)に載っている。また，フライトコントローラーであるPX4のセットアップも，QGroundControlを用いて行っている。
　添付された写真は，組み立て途中の機体と，CADについてである。

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