REPORT

To the 11th Indoor Flying Robot Contest_ team Uppsala 6thSeptember 02, 2015

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We conducted test flight and practice for the contest.
Our multicopter flew successfully without propeller guards; however it became unstable and uncontrollable with propeller guard.
After several times of parameter tuning, we found that propeller guard changes aerodynamics characteristics and inertial moments.
We decided to redesign propeller guards to decrease influence of guards.
We also change controllers P gain to increase stability with propeller guards.
We also conducted camera test. We have two choices of Ai-Ball or Raspberry-Pi.

Department of Precision Engineering
Soichiro Iwataki
体育館で試験飛行を行いました。大会に向けてミッションの練習を始めました。
プロペラガードが無い状態では上手く飛んだのですが、
プロペラガードが有りだと機体が大きく揺れて操縦性が著しく低下しました。
設定をすこしずつ変えてデバッグを行った結果、
プロペラガードの設置による空力特性の変化と慣性モーメントの変化が原因のようでした。
空力特性の問題には、プロペラガードを薄くして影響を小さくして対応します。
慣性モーメントの問題には、制御のPゲインをチューニングしなおして対応します。
また、体育館では空撮に用いるカメラの試験も行いました。カメラはAi-Ballという市販のものとRaspberry-Piを検討していますが、どちらも大丈夫そうでした。

工学系研究科精密工学専攻
岩滝宗一郎

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